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OTC焊接机器人是一种常见的工业机器人。它常用于汽车制造机械流水线的大规模制造，以及采用焊接工艺对车身等零件进行焊接。
1.选择合理的焊接顺序，减少焊接变形，减少焊枪行程长度，制定焊接顺序。
2.焊枪的空间过渡要求运动轨迹短、平稳、安全。
3.优化焊接参数。为了获得良好的焊接参数，制作焊接试验和工艺评定用工作试样。
4.采用合理的定位器位置、焊枪姿态和焊枪相对于接头的位置。工件固定在定位器上后，如果焊缝位置和角度不理想，编程时应不断调整定位器，使焊接焊缝符合焊接要求
一步一步地到达水平位置。同时，应连续调整机器人各轴的位置，以合理确定焊枪相对于接头的位置和角度以及焊丝的延伸长度。在确定工件的位置后，必须用编程人员的眼睛观察焊枪相对于接头的位置，这是比较困难的。这就要求程序员善于总结和积累经验。
5.及时插入清枪程序。在制定一定长度的焊接工艺后，应及时插入清枪工艺，防止焊接飞溅物堵塞焊枪和导电焊枪，保证焊枪的清洁，提高焊枪的使用寿命，保证引弧可靠，减少焊接飞溅。
6.一般来说，程序的编制不能一步到位。在机器人焊接过程中，只有不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊枪姿态，才能形成一个好的程序。
这可能是由于工件装配偏差或焊枪TCp不准确造成的。检查总成或校正焊枪的TCp。
2.如果电弧故障，电弧无法启动
这可能是因为焊丝没有接触到工件或工艺参数太小。可以手动送丝、调整焊枪和焊缝之间的距离或适当调整工艺参数。
冷却水或保护气体的供应出现故障。检查冷却水或保护气体管道。
可能是焊接位置不正确或查找焊枪时出现问题。此时，有必要考虑TCP（焊炬中心点的位置）是否准确并进行调整。如果这种情况经常发生，则有必要检查机器人各轴的零位，并再次进行校正。
可能是焊接参数选择不当，焊枪角度或位置不正确，可适当调整。
可能是气体保护不良，工件底漆太厚，或者保护气体不够干燥。可通过相应调整进行处理。
这可能是由于焊接参数、气体成分选择不当或焊丝延伸长度过长造成的。可通过适当调整机器功率、调整气体比例混合器以调整混合气体的比例以及调整焊枪与工件之间的相对位置来改变焊接参数。
5.冷却后，在焊缝末端形成弧坑
可编程时，在工作步骤中添加埋弧坑功能以填充它。
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