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液压驱动程序使用液体作为介质来传递力量，使用液压泵来驱动液压系统的压力驱动致动器。
气动驱动器使用空气作为工作介质，使用气源发生器将压缩空气的压力转换为机械能量，驱动致动器来实现预定的运动规律。气体驱动简单节能，时间短，动作快，软，重量轻，产量/质量高，安装？维持便利、安全、成本低、环境无污染等优点。但是，由于空气的压缩性，为了实现高精度，高速响应的位置和速度控制不容易，驱动系统的刚性也会降低。
OTC机器人的小型维护流程。
1、 机器人维护前的准备工作
1.机器人油型号：REO约1000ml，Ep2约10-30ml，WR2约10ml
2.工具：手动加油泵1台，针管4根，吸油纸，塑料袋数个，废油桶，内六角扳手
3.机器人电池：三块东芝原装电池
1.***个竖井（REO型注油）的注油和排水如下图所示
2.二井充排油（REO型充油）
3.三轴充排油（REO型充油）
4.四轴补油（WR2型油）和轴承补油（Ep2）
5.五轴和六轴补油（油型号WR2）
1.加油时，应使用手动加油泵加油量大，压力不要太大，否则容易损坏密封圈
3.出油口排出的废油应及时倒入废油桶，交厂家保管
4.更换电池时，必须用电更换，否则容易丢失程序和原点
5、维修后清理工作现场，注意旧物品的环保回收
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