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以OTC焊接机器人为例:
①把焊接件上的圆用记号笔分成六等份并做好记号,起弧点把***转到轴关节限位处。
②记录起弧点之后把焊***延圆弧弧边变向，***姿始终保持跟工件成90°!
③连续按键盘上“机构”键两次出现一个蓝色轴图标用第六轴转***，转到相对应的角度再按“机构”键回到机器人图标，用前后左右上下键把焊***移到标记点处记录。
④程序编写完之后反复前进后退检查，修改到理想后起弧试焊。特别提示:焊接圆弧的线速修改到直线线速的60%，不然会出现某一-处突然加快变向导致焊接不良!
OTC机器人FD-B15 负载 15kg 工作区域 1832mm
操作简便，结构简洁，速度快，机器人的性能得到进一步的提高；
保养简单、维修方便，系统构建的成本低，性能高。
![20150810142933933393[1]](http://www.gongboshi.com/file/upload/202002/15/14/14-57-14-26-28956.jpg)
| 型号 | FD-B15 | |
| 轴数 | 6轴 | |
| 负载 | 15kg | |
| 重复定位精度 | ±0.08mm | |
| 驱动容量 | 5600w | |
| 动作范围 | 基本轴J1 | ±170°（±50°） |
| 基本轴J2 | ﹣155°~﹢100° | |
| 基本轴J3 | ﹣170°~﹢305° | |
| 手臂轴J4 | ±155° | |
| 手臂轴J5 | ﹣37°~﹢217° | |
| 手臂轴J6 | ±205° | |
| *大速度 | 基本轴J1 | 3.40rad/s｛195°/s｝（2.88rad/s｛165°/s｝） |
| 基本轴J2 | 3.05rad/s｛175°/s｝ | |
| 基本轴J3 | 3.23rad/s｛210°/s｝ | |
| 基本轴J4 | 6.98rad/s｛420°/s｝ | |
| 基本轴J5 | 6.11rad/s｛420°/s｝ | |
| 基本轴J6 | 10.5rad/s｛600°/s｝ | |
| 荷载能力 | 允许扭矩J4 | 39.0N·m |
| 允许扭矩J5 | 39.0N·m | |
| 允许扭矩J6 | 7.36N·m | |
| 允许惯性矩J4 | 1.05kg·m² | |
| 允许惯性矩J5 | 1.05kg·m² | |
| 允许惯性矩J6 | 0.04kg·m² | |
| 机器人动作范围截面面积 | 6.52m²x340° | |
| 周围温度·湿度 | 0~45℃,20~80%RH(无冷凝） | |
| 本体重量 | 286kg | |
| 第3轴可载能力 | 20kg | |
| 安装方式 | 地面/侧挂/吊装 | |
| 主要应用 | 能应用于激光混合焊、电弧焊、热喷涂、点焊、涂胶、搬运等多种用途， 对应生产加工中各种需求。 |
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