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52编码器故障编码器电池电量低；（编码器故障编码器充电电池电量低）
1.对准机器人各轴的角度标记（先将4、5、6轴对准标尺位置，然后对准1、2、3轴，这三个轴可以单独调整，前三个轴只能联动调整。）
2.输入高级用户并在“r314”中输入密码“12345”
3.“启用”键+F5键----常数设置----机械常数----编码器校正----F9编码器复位。此时，您可以选择要重置的轴或全选，并尽可能少地重置每个轴；
4.断电后再通电，应解除1016 0052等报警。
5.如果出现故障时步位置角度标记错误，重复上述步骤重新定位一次。
复位后，机器人模式下的动作应为直线或直线。如果是圆弧，则不准确。有必要再次执行重置操作。复位成功后，*初始程序应调出，定位到初始工作位置，然后开始编译新程序，以便开始自动工作。如果不是程序从初始位置开始，焊接机器人将不会移动。
fd-v6机器人伺服编码器的电池为FR3碱性电池。每个电池向2个轴的编码器供电。总共有3个电池。当发现电池电压低时，只需更换相应的电池并复位相应的轴，以尽量减少其他动作，确保设备在短时间内恢复。
操作人员在使用过程中发现类似报警时，应及时报修，避免类似故障。
机器人非自动行走的处理方法
故障现象：手动操作正常。切换到自动模式后，停止状态红灯不熄灭，但按strat一次，程序将前进一步。
处理方法：由于机器的运行模式更改为一步（1步）停止，请制造商找出解决方案。
1.在手动模式下：按住enable键，屏幕左下角将显示service utilities（维修工具）（F6）；
2.按F6键进入维修单元1
3.选择一个设定/回放条件，然后按enter键；
4.然后屏幕显示：示教/回放条件；
5.在项目1中选择播放模式，将其从1步更改为1循环，然后按enter键；
6.按复位键退出。
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